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22.1.2平面直角坐标系中的伸缩变换<-->22.1.4柱坐标系
（1）极坐标系的概念
在平面内取一个定点$O$，从引一条射线，选定一个长度单位、一个角度单位以及计算角度的正方向（通常取逆时针方向为正方向），这样就建立了一个极坐标系，点叫做极点，射线叫做极轴。
极坐标系的四要素：极点，极轴，长度单位，角度单位和它的正方向，极坐标的四要素，缺一不可。
（2）点的极坐标
设$M$是平面内一点,极点$O$与点$M$的距离$|OM|$叫做点$M$的极径,记为$\rho$;以极轴$Ox$为始边,射线$OM$为终边的角$xOM$叫做点$M$的极角,记为$\theta$.有序数对$(\rho,\theta)$叫做点$M$的极坐标,如图.
说明
①关于$\theta$和$\rho$的正负
极角$\theta$的始边是极轴,取逆时针方向为正,顺时针方向为负,$\theta$的值一般以弧度为单位。
$\rho >0$时,坐标为$(\rho,\theta)$的点$M$在极角$\theta$的终边上，$|OM|=\rho$；
$\rho <0$时,坐标为$(\rho,\theta)$的点$M$在极角$\theta$的终边的反向延长线上，$|OM|=-\rho$。
②
22.1.2平面直角坐标系中的伸缩变换<-->22.1.4柱坐标系
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