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22.1.2平面直角坐标系中的伸缩变换<-->22.1.4柱坐标系
（1）极坐标系的概念
在平面内取一个定点O，从引一条射线，选定一个长度单位、一个角度单位以及计算角度的正方向（通常取逆时针方向为正方向），这样就建立了一个极坐标系，点叫做极点，射线叫做极轴。
极坐标系的四要素：极点，极轴，长度单位，角度单位和它的正方向，极坐标的四要素，缺一不可。
（2）点的极坐标
设M是平面内一点,极点O与点M的距离|OM|叫做点M的极径,记为ρ;以极轴Ox为始边,射线OM为终边的角xOM叫做点M的极角,记为θ.有序数对(ρ,θ)叫做点M的极坐标,如图.
说明
①关于θ和ρ的正负
极角θ的始边是极轴,取逆时针方向为正,顺时针方向为负,θ的值一般以弧度为单位。
ρ>0时,坐标为(ρ,θ)的点M在极角θ的终边上，|OM|=ρ；
ρ<0时,坐标为(ρ,θ)的点M在极角θ的终边的反向延长线上，|OM|=−ρ。
②特殊位置的点的极坐标
22.1.2平面直角坐标系中的伸缩变换<-->22.1.4柱坐标系
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